首先，在github上下载apm源码 github-ardupilot： https://github.com/ArduPilot/ardupilot github上直接下载的都为开发者共享的最新源码，也可以查找源码的旧版本。旧版本直接在网址下载压缩包，最新源码复制.git链接在git联网下载，大小1.3G左右。git的下载安装日后有空将另起一篇讲解。
切入主题，开发工具百度共享 PX4-toolchain： http://pan.baidu.com/s/1mhKtpfM
点击 I Agree
添加到开始菜单、安装USB驱动，next
选择安装路径，默认装在C盘就好，选择其他路径将导致后期编译出错
安装，等待三四分钟左右
安装过程会自动安装所需驱动，会有弹窗提示驱动未注册是否安装，选择始终安装，会有三四个安装提示
最后安装完close关闭安装窗口，打开开始菜单栏能看到PX4-toolchain的文件夹
由于eclipse由java开发，因此电脑上必须配置java运行环境jre。 配置环境变量比较简单，这里就不详细讲解了，直接扔一个百度链接 http://jingyan.baidu.com/article/09ea3ede2b5f86c0aede39b9.html
打开源码之前需要修改源码的两个文件，eclipse.cproject 和eclipse.project 这一步可能会遇到困难，借助PX4 Console终端来修改会简单很多 eclipse.cproject 改成 .cproject eclipse.project 改成 .project 先切换至当前源码目录，操作 mv eclipse.cproject .cproject mv eclipse.project .project 注意中间的空格，对用过ubuntu的程序猿来说文件改名操作是一样的
打开eclipse，选择工作路径，把下面的复选框也勾上，避免下次打开再次询问，OK
导入项目工程
依次选择Eclipse下的File | Import | General | Existing Projects into Workspace，再选择ardupilot目录，点击Finish即可。 注意，如果不修改上面提到的两个文件名，导入工程路径后finish选项将不能选择
关闭错误检查 导入的代码可能会遇到很多语法错误，用以下方式关闭错误，不影响编译 依次选择Windows | Preferences | C/C++| Code Analysis
进入工程
从左边的列表中可以看到我们的源码目录，双击对应文件可以查看代码
编译代码在右手边选择Make Target，然后需要编译哪一类的固件再选择哪个文件夹，例如APMrover2、ArduCopter、ArduPlane等，对应类型的文件夹下都有编译指令 px4-v2 工程编译 px4-v2-upload 工程编译及烧写
至此，源码编译完成
烧写的编译后接Pix飞控，可直接烧写新固件进去，编译不成功的看Console编译结果。
